1924年9月，出生于山東榮成市寧津鎮(zhèn)東墩村。

1945年8月，參加革命隊(duì)伍，同年10月加入中國(guó)共產(chǎn)黨。革命生涯中，歷任戰(zhàn)士、副排長(zhǎng)、副指導(dǎo)員、指導(dǎo)員、營(yíng)副教導(dǎo)員、營(yíng)長(zhǎng)、副科長(zhǎng)、隊(duì)長(zhǎng)、副大隊(duì)長(zhǎng)、大隊(duì)長(zhǎng)，旅順基地司令部科學(xué)技術(shù)研究處處長(zhǎng)，魚雷快艇第十六大隊(duì)司令部副參謀長(zhǎng)、參謀長(zhǎng)，海洋島水警區(qū)副司令員、青島水警區(qū)副司令員、秦皇島水警區(qū)司令員、北海艦隊(duì)副政委、副司令員等職。

1961年，入海軍學(xué)院學(xué)習(xí)。

劉惠卿曾參加過(guò)抗日戰(zhàn)爭(zhēng)、解放戰(zhàn)爭(zhēng)（遼沈戰(zhàn)役），參加了馬圍子、四家子、撫順、本溪等戰(zhàn)役戰(zhàn)斗，1951年參加抗美援朝戰(zhàn)爭(zhēng)，任中國(guó)人民志愿軍營(yíng)長(zhǎng)?；貒?guó)后，任吉林省軍區(qū)參謀科副科長(zhǎng)。一生中參加了數(shù)十次戰(zhàn)役戰(zhàn)斗，為部隊(duì)革命化、現(xiàn)代化、正規(guī)化建設(shè)作出了貢獻(xiàn)。

1989年6月30日，劉惠卿離職休養(yǎng)。

2012年6月26日，因病醫(yī)治無(wú)效在青島逝世。