馬武年輕時因避仇，在江夏客居。王莽末年，竟陵、西陽三老起兵于郡界，馬武也參加了，后來進(jìn)入綠林軍中，于是與漢軍會合。更始立，以馬武為侍郎，隨劉秀在昆陽大戰(zhàn)中破王尋等。

由于劉秀在河北聲威日盛，更始皇帝對他產(chǎn)生疑慮，于是遣使者立劉秀為蕭王，令他罷兵與諸將中有功勞的一起回長安。另派尚書令謝躬率領(lǐng)六將軍攻王郎，馬武拜為振威將軍，與尚書令謝躬共攻王郎。

但劉秀首先攻克邯鄲，請謝躬及馬武等舉行盛大酒會，想借此誅殺謝躬，沒有成功。酒會既罷，劉秀獨(dú)與馬武登上叢臺，從容對馬武說：“我得到漁陽、上谷突擊騎兵，想讓你統(tǒng)帥，怎么樣？”馬武說“：我駑鈍怯懦沒有方略哩?！眲⑿阏f“：將軍久為將帥，深習(xí)兵事，難道與我掾史相同嗎？”馬武由此心里歸向劉秀。

謝躬被吳漢擊殺后，馬武得知消息，不去投近在咫尺的吳漢，而是騎快馬到射犬去投奔劉秀。

劉秀見了很高興，把他引到左右，每次慰勞宴會諸將，馬武常常起身斟酌于前，劉秀甚為歡暢。再使馬武率領(lǐng)